Tirocini e Tesi

Lista dei Tirocini e delle Tesi disponibili

Nel seguito gli studenti possono trovare le proposte attualmente disponibili e opzionabili per attività di tirocinio o tesi. L’opzione dell’argomento può essere effettuata inviando una e-mail al Dr. Andrea Bonci (vedere “contatti”) .  In ogni proposta, nel campo “Tipo Attività”, viene indicato se l’attività è adatta ad un Tirocinio Triennale (Bechelor Thesis) o Tirocinio Magistrale (Master Thesis), nel caso siano indicate entrambe le tipologie ciò significa che l’attività può essere sviluppata parzialmente come Tirocinio Triennale e integralmente come Tirocinio Magistrale. 

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Titolo : Controllo Real-Time di veicoli aerei quadrirotore Categoria : Robots volanti  Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è di fornire un elevato grado di manovrabilità ad un velivolo quadrirotore permettendogli di effettuare manovre critiche mediante tecniche di controllo real-time. Il modello matematico disponibile del quadricottero sarà la base di partenza di tale lavoro. Dovranno essere sviluppate le strategie di controllo sia a basso livello che ad alto livello de lsistema.
Titolo : Modellazione di Robots su zampe Categoria : Robotica su zampe Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione :L’obiettivo del progetto è quello di sviluppare un modello di robot quadrupede con capacità di percezione del del terreno e predisporre un controllo di base per il movimento delle zampe del robot
Titolo : Modellazione e controllo di un robot mobile capace di mantenersi in equilibrio su una sfera Categoria : Autobilanciamento di Robots Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione :L’obiettivo del progetto è analizzare il comportamento di un robot capace di mantenersi in equilibrio su una sfera e di progettare uno specifico controllore adatto allo scopo. Il controllore dovrà essere in grado di assicurare alta dinamicità e manovrabilità del robot. Per ottenere elevate prestazioni il controllore sarà inizialmente implementato con tecniche lineari. Tre (o minimo due) differenti anelli di controllo possono essere necessari per adempiere a tutti i compiti richiesti: Controllo dell’angolo di Accelerazione: gli ingressi sono gli angoli del dispositivo, trascurando le posizioni Controllo di velocità: gli ingressi sono le velocità (velocità e direzione), trascurando le posizioni  Conrollo di posizione: gli ingressi sono le posizioni relative e le velocità massime
Titolo : Modellazione e controllo di una bicicletta autonoma autobilanciante Categoria : Veicoli autonomi   Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione :L’obiettivo del progetto è quello di sviluppare un nuovo modello dinamico della bicicletta nell’ottica di controllarne l’equilibrio mediante opportuno controllore. Il controllore dovrà essere progettato per garantire tanto l’autobilanciamento del veicolo quanto la sua elevata manovrabilità. Per ottenere prestazioni elevate dal veicolo il controllore sarà inizialmente implementato con tecniche lineari.
Titolo : Sviluppo del del modello dinamico e del controllo di un “Ducted Fan” VTOL UAV  Categoria : Robots volanti  Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione :L’obiettivo del progetto è quello di sviluppare un nuovo modello dinamico del Ducted Fan VTOL UAV e progettarne lo specifico controllore. Il propusore del VTOL è costituito da rotori coassiali opposti con ali fisse.  Esso dovrà essere progettato non solo per decollare e atterrare verticalmente ma anche per volare come un elicottero.
Titolo : Modellazione e Controllo di un robot capace di saltare su una singola zampa Categoria : Robotica su zampe Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione :L’obiettivo del progetto è quello di modellare un robot capace di saltare su una sola gamba, mantenersi in equilibrio e muoversi sul pavimento di un ambiente. Il suo sviluppo permette di incrementare le conoscenze nel controllo a basso livello, nel controllo ad alto livello supervisionato e sul controllo posturale. Il progetto permette di esplorare quasi tutti gli aspetti della mobilità dei robot su zampe.
Titolo : Sistema di Controllo Embedded di un robot capace di saltare su una sola gamba Categoria : Robotica su zampe Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di sviluppare un controllore embedded per un robot capace di saltare su una sola gamba, mantenersi in equilibrio e muoversi sul pavimento di un ambiente. Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità nella progettazione e nella programmazione di sistemi di controllo embedded,  acquisire copmetenze nell’adattare sistemi elettronici e meccanici, nell’implementazione di controllori a basso livello e nel controllo di postura. Il progetto permette di esplorare quasi tutti gli aspetti della mobilità dei robot su zampe.
Titolo : Sistema di Controllo Embedded di una bicicletta autonoma Categoria : Veicoli autonomi Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di migliorare il controllore embedded di una bicicletta autonoma capace di  mantenersi in equilibrio e muoversi autonomamente senza ciclista a bordo. Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità nella progettazione e nella programmazione di sistemi di controllo embedded,  acquisire copmetenze nell’adattare sistemi elettronici e meccanici, nell’implementazione di controllori a basso livello.
Titolo : Sistema di Controllo Embedded di un velivolo aereo Ducted-Fan Categoria : Robots volanti Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di migliorare il controllore embedded che permette di volare ad un ducted fan VTOL UAV. Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità nella programmazione di sistemi di controllo embedded,  acquisire copmetenze nell’adattare sistemi elettronici e meccanici, nell’implementazione di controllori a basso livello.
Titolo : Sistema di Controllo Embedded di un robot mobile che si mantiene in equilibrio su una sfera Categoria : Autobilanciamento di Robots Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di migliorare il controllore embedded di un robot mobile che si mantiene in equilibrio e si sposta autonomamente su una sfera . Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità nella programmazione di sistemi di controllo embedded,  acquisire competenze nell’adattare sistemi elettronici e meccanici, nel controllo di motori, nell’uso di sensori per controlli particolari e nell’implementazione di controllori a basso livello e ad alto livello.
Titolo : Sistema di Controllo Embedded di un velivolo aereo Quadrirotore Categoria : Robots volanti Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di migliorare il controllore embedded di un velivolo Quadrirotore UAV e di renderlo capace di volare in spazio aperto. Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità nella programmazione di sistemi di controllo embedded di velivoli aerei,  acquisire competenze nell’adattare sistemi elettronici e meccanici, nella comunicazione wireless, nell’implementazione di controllori a basso ed alto livello.
Titolo : Sistema di Controllo Embedded di un Robot mobile a due ruote Categoria : Autobilanciamento di Robots Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis), Tirocinio Magistrale (Master Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di migliorare il controllore embedded di un robot mobile che si mantiene in equilibrio e si sposta autonomamente su due ruote (Segway like) . Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità nella programmazione di sistemi di controllo embedded,  acquisire competenze nell’adattare sistemi elettronici e meccanici, nell’implementazione di controllori a basso livello e ad alto livello.
Titolo : Applicazione su Smartphone Android per il controllo wireless di robots autonomi Categoria : Smartphone App Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di sviluppare un’applicazione per Smartphone Android che permetta di sostituire il joystick o il radiocomando di controllo di un veicolo autonomo. La “App” sarà usata per la pianificazione real-time del moto del veicolo. Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità sulla programmazione di dispositivi Android, su sensori wireless e sensori inerziali da usare per scopi di controllo.
Titolo : Controllo di un motore DC Categoria : Controllo Motore Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di sviluppare una tecnica di controllo embedded di un motore in corrente continua. Il controllore dovrà permettere di controllare più parametri del motore DC quali: velocità, posizione e corrente. Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità sulle caratteristiche e sul controllo di una delle principali tipologie di motori presenti nel mercato.
Titolo : Visione artificiale mediante videocamera per veicoli autonomi Categoria : Applicazioni per videocamere Tipo Attività : Tirocinio Triennale (Bachelor Thesis)
	Descrizione : L’obiettivo del progetto è quello di sviluppare l’elaborazione e la trasmissione video di una telecamera seriale installata su veicoli autonomi. Le immagini prodotte dalla videocamera motata a bordo del veicolo hanno un ristretto campo visivo. L’apparizione di un oggetto inquadrato da essa e rappresentato nei suoi fotogrammi cambia significativamente a causa della distorsione delle sue lenti. Questo comporta importanti cambiamenti che si possono presentare durante la localizzazione e il mapping. Le tipologie di compiti affrontati nel progetto permetteranno di acquisire capacità sull’uso di sensori video, sulla loro programmazione e sul processamento di immagini.